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机械臂运动规划的难点
机械臂运动规划难点有哪些？小编总结了以下几点：
1、环境的构建——对抓取目标的构建和对环境的构建都是一个很困难的任务。
2、底层路径的规划——即如果是通过学习的方式来规划路径的话，能提供的先验轨迹就是不稳定的。
3、学习算法与规划的融合——轨迹的后处理优化是相当慢的，通过学习优化的轨迹可以将机器人的运行速度大大提升。
4、对目标物体的泛化能力较差、数据量需求大——只能一对一学习，或者同类物体学习。
5、实时性较差——基本都是静态目标的抓取或者规划，很难做到有很好的实时性。
6、从算法层面上讲，学习集成到完整的控制系统中是不够好的，只是通过先学习后调用模型，不能做到随时把模型提出来做一个进一步的改进，需要对损失函数等学习方面的知识有一个很深刻的认知才能及时地将各种情况加到模型中进行训练。
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