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机械臂运动规划
运动规划 (Motion Planning) ，有别于轨迹规划 (Path Planning)。一般来说，轨迹规划用于无人车或者无人机领域，而运动规划主要是机械臂运动规划，类人机器人领域。什么是运动规划呢？
运动规划就是在给定的环境中，指定机器人起点与终点，计算出连接起点与终点，并满足一定约束条件（如避障）的轨迹。从数学的角度上看，移动机器人的规划路径(Path Planning)也属于运动规划的范畴。但由于问题的维度不同，所以使用的算法也不相同，大家习惯上将二者区分开。
机械臂的应用是很广泛的。1958年，美国联合控制公司研制出第一台机械手铆接机器人。作为机器人产品最早的实用机型是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
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