室内定位是指在室内环境中实现位置定位，主要采用无线通讯、基站定位、惯导定位、动作捕捉等多种技术集成形成一套室内位置定位体系，从而实现人员、物体等在室内空间中的位置监控。

下面我们来具体介绍室内定位技术所涉及到的原理的优缺点。

一、WIFI定位技术

1、定位方法是场景分析法，其定位精度由于覆盖范围的不同，可以达到2-50m；

2、优点是易安装、系统总精度相对较高；

3、缺点是指纹信息收集量大、易受其他信号干扰。

二、视频识别（RFID）技术

1、定位方法是临近信息法其定位精度在5cm-5m之间；

2、优点是精度较高、造价低、标识体积小；

3、缺点是定位距离短、不便于整合。

三、ZigBee定位技术

1、定位方法是临近信息法，定位精度在1-2m；

2、优点是低功耗、低成本；

3、缺点是稳定性低、受环境干扰。

四、红外线定位技术

1、定位方法是临近信息法，定位精度在5-10m；

2、优点是定位精度较高；

3、缺点是造价高、功耗大、受灯光影响。

五、超宽带定位（UWB）

1、定位方法是三边定位法，定位精度在6-10cm；

2、优点是穿透性强、精度较高、功耗低；

3、缺点是造价比较高。

六、超声波定位技术

1、定位方法是三边定位法，定位精度在1-10cm；

2、优点是精度较高、结构简单；

3、缺点是多径效应、受环境温度影响、信号衰减明显。

七、惯性定位法

1、是利用惯性传感器采集到的运动数据，如加速度传感器、陀螺仪等测量物体运动速度、方向、加速度等信息，通过积分定位方法或者基于航位推测法，经过运算后得到物体的位置信息；

2、其优点是不依赖外界环境；

3、缺点是随着行走时间的增加，惯性导航定位存在累计误差，所以一般是与其他传感器数据融合使用。

八、NOKOV室内定位技术

1、主要用于实时准确测量，记录物体在真实三维空间中的运动轨迹或姿态。

2、其光学式动作捕捉系统利用多个高速相机，从不同角度监视和跟踪待捕捉目标上的标志点，根据计算机视觉原理，可以从多个高速摄像机的连续图像序列里，确定某个点在空间中的位置和运动轨迹，获取得到的实时刚体位姿数据通过SDK发送到无人机地面站，地面站输出控制命令进一步控制无人机的运动。

3、考虑到不同的实际情况，动作捕捉工作站也可以将实时刚体位姿数据通过SDK，发送到无人机的控制芯片，利用无人机进行解算数据，实现自主协同控制。

总结：

1、通过对比咱们可以发现，在所有室内定位技术中，精度最高的是动作捕捉技术，它的测量精度高达亚毫米级。

2、NOKOV动作捕捉系统可以获取目标物的位置、姿态以及速度、加速度等信息，具备技术成熟度高、精度高、采样频率高等优点，适用于有高精度定位需求的研究。